捜査官が熱心になるあまり、任意同行の枠組みを逸脱して市民を長時間拘束したり、実力で連行したりした場合、任意同行の違法性が問われることになります。
最高裁判所はこれまで複数の重要判例において、任意捜査の限界基準を示してきました（昭和51年3月16日決定、昭和53年9月7日判決など）。判例が示す原則は以下の2点です。
- 同行を求める際の有形力の行使は、相手方の承諾を前提とした社会通念上許容される軽微なもの（肩に手を添える等）に限られ、自由を制圧する実力行使は違法である。
- 任意同行の拘束時間について、本人が退去を申し出ているにもかかわらず宿泊を伴うような長時間の留め置きや物理的包囲を行うことは、実質的な無令状逮捕（逮捕権の濫用）に該当する。
過去の判例では、警察官が被疑者の手首を掴んで強引にパトカーに乗せた事例や、退去を求める被疑者を数時間にわたって取調室に閉じ込めた事例について、同行およびその後の取調べが「実質的逮捕」として違法と判断され、得られた証拠（自白調書等）の証拠能力が否定されたケースが存在します。
