『鬼平犯科帳』のドラマ性を支える最大の柱が、平蔵の手足となって働く「密偵（元盗賊たち）」の存在です。裏社会を知り尽くした彼らと平蔵の間にある、単なる主従を超えた「命を預け合う信頼関係」が作品に深い陰影を与えています。
歴代の密偵役には、日本を代表する名優たちが名を連ねてきました。
平蔵の幼なじみであり、飄々とした中に深い情を持つ相模の彦十は、吉右衛門版では三代目江戸家猫八が演じ、親しみやすさと哀愁を体現しました。幸四郎版では名優・火野正平が演じ、その円熟味溢れる芝居と平蔵を見守る温かな眼差しが視聴者の涙を誘いました。
平蔵に命を捧げる女密偵・おまさは、吉右衛門版の梶芽衣子が放った圧倒的な気品と色気が伝説化していますが、幸四郎版の中村ゆりもまた、凛とした佇まいの中に秘めた情念を繊細に演じ、高い支持を得ています。
腕利きの元盗賊・小房の粂八（吉右衛門版：蟹江敬三／幸四郎版：和田聰宏）、情に厚い大物・大滝の五郎蔵（吉右衛門版：綿引勝彦／幸四郎版：浅野雅博）など、平蔵の懐の深さに惚れ込んだ男たちの生き様が、各世代のキャストによって鮮やかに描き出されています。
