本作に登場する5人のプリキュアは、それぞれ異なる出自や葛藤を抱えており、群像劇としての厚みを際立たせています。
キュアスター（星奈ひかる / CV：成瀬瑛美）
星座や宇宙が大好きな中学2年生。「キラやば〜っ☆」という口癖と直感的な行動力で仲間を引っ張る主人公です。成瀬瑛美の突き抜けたポジティブさと感情の揺らぎが見事にシンクロし、物語を力強く牽引しました。
キュアミルキー（羽衣ララ / CV：小原好美）
惑星サマーン出身の宇宙人プリキュア。語尾に「〜ルン」と付けるのが特徴で、真面目で責任感が強い一方、地球の文化に戸惑いながら成長していく姿が絶大な支持を集めました。小原好美の繊細な演技が光ります。
キュアソレイユ（天宮えれな / CV：安野希世乃）
商店街の花屋の娘で、大家族の面倒を見る太陽のような中学3年生。異なるルーツを持つ自身のアイデンティティと向き合いながら、包容力あふれる笑顔でチームを支えます。
キュアセレーネ（香久矢まどか / CV：小松未佳子）
名門の令嬢で生徒会長を務める秀才。「月」を象徴し、厳格な父親の期待と自らの意志との間で葛藤しながら、自立への道を切り開いていきます。
キュアコスモ（ユニ / CV：上坂すみれ）
滅亡した故郷「レインボー星」の復興を誓う宇宙怪盗ブルーキャットであり、宇宙アイドル「マオ」の顔も持つ変幻自在の戦士。復讐心と正義の狭間で揺れる複雑な内面を上坂すみれが見事に表現しました。
また、彼女たちが手にするスターカラーペンダントと変身スターカラーペンは、変身時に自ら歌いながらペン先でペンダントをタッチするという画期的な演出を創出。玩具市場においても音楽と連動した革新的なギミックとして大きな話題を呼びました。
