作品を牽引するのは、個性的で愛嬌あふれる動物たちです。それぞれの性格が会話のテンポを生み出し、子どもたちを飽きさせません。
ぴーぷとなかまたち キャラクター一覧の主要メンバーは以下の通りです。
・ピープ（Peep）：生まれたばかりの黄色いヒヨコ。好奇心旺盛で心優しく、目にするすべての現象に目を輝かせる本作の主人公です。
・チャープ（Chirp）：しっかり者のコマドリ。知性的で少し用心深い性格をしています。空を飛ぶ練習に日々励む努力家でもあります。
・クアック（Quack）：青いアヒル。プライドが高く自惚れ屋ですが、どこか憎めないムードメーカーです。自分が池の主であると信じ込んでおり、コミカルな騒動を巻き起こします。
・ニュートン（Newton）：水辺の岩下に住むカミツキガメ。物知りで、ピープたちの良き相談相手になります。
・ビーバー・ボーイ（Beaver Boy）：ダム作りに熱中する働き者のビーバーの子。木や枝を使った工作のアイデアを教えてくれます。
