マッスルドッキングの初登場は、伝説的な名エピソードである「夢の超人タッグ編」準決勝、マッスル・ブラザーズ（キン肉マン＆キン肉マングレート）対 はぐれ悪魔超人コンビ（アシュラマン＆サンシャイン）戦です。悪魔超人たちの変幻自在なコンビネーションに苦戦を強いられる中、師弟の絆によって偶発的かつ必然的に編み出されました。
その基本構造は、下段でキン肉ドライバーを極めた超人の両肩の上に、上段でキン肉バスターを仕掛けた超人の大腿部（臀部）が完全に噛み合うというものです。物理的・力学的な観点からその仕組みを分解すると、以下の3つの衝撃が一点に集約される構造になっています。
まず第1に、上段のキン肉バスターによる「首・背骨・股関節の五所裂き」。第2に、下段のキン肉ドライバーによる「両腕・両脚を封じた状態での頭部キャンバス直撃」。そして第3が、上段の超人2名分の体重と落下エネルギーが、下段のドライバーを極めている相手の脳天および背骨へ垂直方向にダイレクト加算される点です。
劇中の解説やファンの物理学的検証でも指摘されている通り、自由落下における衝撃力は質量×加速度で決定されます。通常時でも致死級の落差を持つドライバーに、バスターをロックした2体分の質量（約200kg〜250kg以上）が超高速でプレスされるため、下段で受ける超人は実質的に4人分の総重量が頭頂部に激突することになります。この幾何学的な噛み合わせこそが、相手2人を同時に完全KOへと追い込むマッスルドッキングの恐るべき原理です。
