この地にまつわる由緒をたどると、約300年前の琉球王国時代へと遡ります。歴史資料や恩納村の公式記録によると、1726年、琉球王国の第13代国王であった尚敬王（しょうけいおう）が国頭方（くにがみほう）を行幸した際、この美しい岬に立ち寄りました。
眼下に広がるエメラルドグリーンの大海原と、どこまでも平坦に広がる見事な緑の丘を目にした尚敬王は、思わず次のような感嘆の言葉を残したと伝えられています。
「万人を座するに足る毛（ばんにんをざするにたるもう）」
名君として名高く、産業の振興や文化・芸能の育成に力を注いだ尚敬王のこの称賛が、そのまま「万座毛」という地名の起源となりました。沖縄本島の中央部に位置し、東シナ海の名護湾を一望できるこの場所は、当時の王族にとっても息を呑むほどの壮大な景観であったことが窺えます。
