キャミソールという言葉の語源をたどると、フランス語にたどり着く。EverPlay（エバープレイ）の調査資料によれば、camisoleはフランス語の「chemise（シミーズ）」に由来し、もともとは薄手のシャツや下着全般を指す言葉だった。コトバンクに収録された史料の中には、1787年（天明7年）刊行の『紅毛雑話』附録に「上衣をロック、下着をカミソールといふ」という記載があり、江戸時代後期にはすでに日本語として使われていた事実が確認できる。また1954年（昭和29年）の永井龍男の小説『遠い横顔』には「キャミソールや、ブラジャーを着てみせるんやわ」という台詞が登場し、戦後の日本社会でこの言葉が日常語として定着していた様子がうかがえる。
現代的な定義としては、トリンプ・オンラインショップの公式解説が端的にまとめており、「肩紐で支えられ、袖がなく、胸元から腰部分をカバーする衣料」というのが最大公約数的な定義として業界内でも共有されている。Wikipediaも「主としてランジェリーや肌着などの下着として用いられるが、近年では上衣（アウター）として着用されるものも広く普及している」と明記しており、下着か外着かという二項対立的な分類自体が時代遅れになりつつあるといえる。
歴史的変遷を大まかに整理すると、19世紀まではコルセットの上に羽織る薄手の肌着として機能し、1960〜80年代にはランジェリーとしてのデザイン性が向上、そして1990年代以降にはアウター・レイヤリングアイテムとしての地位を確立した。2000年代の「ギャル系ファッション」から2010年代の「ナチュラルコーデ」、そして2020年代の「Y2Kリバイバル」に至るまで、常にその時代のトレンドに寄り添い続けてきたのがキャミソールというアイテムの底力だ。
