日本国内でセサミストリートが親しまれた背景には、卓越した日本語吹き替え声優陣の功績と、ジム・ヘンソン氏が生み出したマペット操演（パペッティア）の超絶技巧があります。
日本における放送は、1971年からNHKで英語教育番組としてスタートし、2004年からはテレビ東京系列で日本語吹き替え版が本格的に制作・放送されました。歴代の吹き替えには名優たちが名を連ねています。
- エルモ役：落合弘治（テレビ東京版・現行版）による、天真爛漫で高く愛らしい声のトーンは、本家ケビン・クラッシュ氏の演じる魂を完璧に日本語へ翻訳したと絶賛されています。
- クッキーモンスター役：江原正士、大川透、玄田哲章など重鎮声優が歴任。野太くしゃがれた独特の喉鳴らしとコメディセンス溢れる発声を高水準で再現しています。
- ビッグバード役：真殿光昭や大木民夫など、優しさと包容力に満ちた声がキャラクターの純真さを引き立てました。
SNSや知恵袋などのコミュニティ検証では、「大人の疲れた心にエルモの肯定的な言葉が染み渡る」「吹き替え版のセリフのテンポが落語のように心地よい」といった大人世代からの再評価の声が多数寄せられています。
パペッティアたちは「右手で頭部と口、左手でロッド（棒）を操作して手足を動かす」高度な操演を行いながら、モニターで自らの動きを客観視しつつ即興で歌い演じます。声優陣もその人形のわずかな呼吸や瞳の揺れにシンクロさせるよう息を吹き込んでおり、この職人芸の融合がキャラクターに「生きた命」を与えているのです。
