乳幼児の運動機能調査や小児保健の臨床データによると、ずり這いの平均開始時期は生後6ヶ月〜8ヶ月頃とされています。首すわり（生後3〜4ヶ月頃）から寝返り（生後5〜6ヶ月頃）を経て、うつぶせ姿勢で上体を腕で支えられるようになると、次第に下肢やお腹の筋肉を連動させて床面を滑るように移動し始めます。
ここで整理しておきたいのが、ずり這いとハイハイの違いです。日常会話では混同されがちですが、運動機能の発達段階としては明確に区別されます。
- ずり這い（匍匐・ほふく前進）：お腹を床につけた状態で、主に腕の引き寄せる力と足の親指の蹴り出しを使って前進する運動。
- 四つ這い（一般的なハイハイ）：お腹を床から完全に浮かせ、両手と両膝の4点で身体を支えながら、交互に前進する運動。
生後7ヶ月の発達目安としては、うつぶせで胸を大きく反らし、手のひらで床を押して周囲を360度見回すピボット旋回（お腹を中心に回転する動き）が見られるようになります。この時期に体幹の抗重力伸展筋群（背筋や腹筋）が十分に養われることで、次のステップである前進運動へとつながっていきます。
また、おすわりからずり這いへの移行には体幹の安定が欠かせません。座った状態から自力でうつぶせに姿勢を変えたり、腹ばいからおすわりへと体勢を戻したりする一連の回旋運動（ツイスト動作）を経験することで、赤ちゃんは立体的な空間認知とバランス感覚を獲得していきます。
