祭りのハイライトといえば、土曜日の昼下がりに展開される時代パレードです。JR姫路駅から姫路城へと一直線に伸びるシンボルロードにおいて、大手前通りパレード詳細が毎年大きな話題を呼びます。勇壮な甲冑武者隊や火縄銃の演武、華麗な和装をまとった市民による練り歩きは、沿道に詰めかけた観衆の視線を釘付けにします。
特に注視すべきは、江戸期の参勤交代や城主のお国入りを忠実に再現した姫路大名行列ルートの行方です。例年、大手前通り南端付近から隊列を整え、威風堂々たる掛け声とともに北上、姫路城前へと進軍します。続いて行われる「子ども大名行列」や、本多忠刻に嫁いだ徳川家康の孫娘・千姫の輿入れを再現した「千姫輿入れ行列」は、優雅さと愛らしさが同居する名場面です。
また、同日正午前後から夕刻にかけて設定される姫路お城まつり市民パレード時間には、地元学校のマーチングバンドやバトントワリング、伝統的な播州段文音頭などが途切れなく披露されます。メイン会場となる姫路城三の丸広場特設ステージでは、パレードを終えた隊列の集結式や各種演舞が夕暮れまで繰り広げられ、城前一帯が巨大な野外劇場へと姿を変えます。
