永六輔さんが晩年に直面した病魔との闘いは、壮絶を極めた。2010年にパーキンソン病を患っていることを公表。脳の神経変性疾患により、筋肉のこわばりや手足の震え、そして言葉を操る職業人にとって致命的ともいえる滑舌の悪化が進行していった。
それでも彼は歩みを止めなかった。前立腺がんの手術や大腿骨骨折といった度重なる大病やケガに見舞われながらも、リハビリを重ねて現場復帰を果たした。しかし、パーキンソン病の進行に伴う嚥下機能の低下は防ぎきれず、誤嚥による肺炎を幾度も発症。2016年7月7日、東京都港区の自宅で家族に見守られながら、肺炎により穏やかに息を引き取った。