万が一、メイン駐車場が満車だった場合に頼りになるのが、城のすぐ東側に隣接する芝生広場と飲食ゾーン「ゆらのガーデン」の駐車場です。ゆらのガーデンの駐車場料金は最初の一定時間（通常2時間）が無料となっており、施設内のカフェやレストランを利用すればさらにゆったりと滞在できます。福知山城へは連絡通路を通って徒歩2〜3分でアクセスできるため、実質的にメイン駐車場と同等の利便性を誇ります。
さらに見逃せないのが、福知山市役所の休日駐車場の存在です。市役所本庁舎の来客用駐車場は、閉庁日となる土曜・日曜・祝日に観光客向けへ一般開放されています。福知山城公園までは徒歩約7〜8分ほどの距離がありますが、約100台以上の収容力を誇るため、大型連休などで周辺が混雑を極める局面では極めて頼もしい選択肢となります。
