駿河太郎の父親は、日本を代表する落語家・タレントの笑福亭鶴瓶（本名：駿河学）です。「駿河」という珍しい名字は芸名ではなく本名であり、太郎という名前も本名そのままです。駿河家の家族構成は、父・鶴瓶、母・玲子、長女（姉）、そして長男である太郎の4人家族。兵庫県西宮市などで育ち、幼少期から芸人や俳優仲間が出入りする賑やかな家庭環境で育ちました。
母の駿河玲子さんは、鶴瓶が学生時代に出会って一目惚れし、下積み時代の極貧生活から支え続けた芯の強い女性として知られています。鶴瓶がテレビやラジオで度々「妻には頭が上がらない」と語る通り、駿河家を精神的・生活的にしっかりと統率してきた大黒柱です。太郎自身も母親を深く尊敬しており、家庭内では父がお茶の間のイメージ通りにいじられ、母がそれを優しく見守るという、非常に明るくフラットな絆が築かれていました。
