日本国内で販売されているアイス類は、厚生労働省が定める「乳及び乳製品の成分規格等に関する省令（通称：乳等省令）」および公正取引委員会が認定する「アイスクリーム類及び氷菓の表示に関する公正競争規約」によって、含まれる乳固形分と乳脂肪分の割合に応じた4つの区分に厳格に分類されています。
この分類において、「アイスミルク」は乳固形分が10.0%以上、そのうち乳脂肪分が3.0%以上含まれているものを指します。これは一般的な牛乳の成分規格（無脂乳固形分8.0%以上、乳脂肪分3.0%以上）とほぼ同等であり、しっかりとミルクの風味を感じられる栄養価を備えています。
アイス類のパッケージ裏面または側面に記載されている一括表示欄の最上段には、必ず「種類別」の項目が設けられており、法律に基づき以下のいずれかが記載されています。
- アイスクリーム：乳固形分15.0%以上、うち乳脂肪分8.0%以上。ミルクのコクが最も濃厚で、植物性油脂の添加は認められていません。
- アイスミルク：乳固形分10.0%以上、うち乳脂肪分3.0%以上。牛乳と同程度の乳成分を含み、植物性油脂を添加することが認められています。
- ラクトアイス：乳固形分3.0%以上（乳脂肪分の規定なし）。乳成分が少なく、植物性油脂を主原料にしてなめらかさを出す商品が主流です。
- 氷菓：乳固形分3.0%未満。かき氷、シャーベット、果汁バーなど乳成分をほとんど含まないタイプです。
アイスミルクは、アイスクリームのリッチな風味と、ラクトアイスのすっきりとした口当たりの「いいとこ取り」を実現した設計が最大の特徴です。
