社員や子どもに対して「もっと自律的になれ」と口頭で命じても、自律性が育つことはない。心理学的に見れば、外部からの強制による自律という概念自体が矛盾を孕んでいるからである。真の自律性を駆動させるエンジンを理解するには、心理学者エドワード・デシとリチャード・ライアンが提唱した自己決定理論（Self-Determination Theory: SDT）を避けて通ることはできない。
自己決定理論では、人間の行動を動機づける要因を「外発的動機づけ（報酬や罰、他者からの評価）」と「内発的動機づけ（知的好奇心、自己の探求、内面的な価値の一致）」のスペクトラムとして捉える。そして、人が最も高いパフォーマンスと創造性を発揮し、精神的な幸福を感じるのは、行動が内発的動機づけに基づいている時であると証明されている。
自己決定理論によれば、内発的動機づけを高め、健全な自律性を確立するためには以下の「3つの基本的心理的欲求」が満たされなければならない。
- 自律性の欲求（Autonomy）：自分の行動を外部からコントロールされるのではなく、自らの意思と選択によって決定したいという欲求。
- 有能感の欲求（Competence）：自らの行動によって環境に働きかけ、効果的な結果をもたらす能力があるという実感。
- 関係性の欲求（Relatedness）：他者と信頼で結ばれ、互いに尊重し合える共同体に所属しているという安心感。
ここで極めて重要なのが、組織における心理的安全性（Psychological Safety）と心理的バウンダリー（健全な境界線）の介在である。失敗を過度に恐れる環境では、自己決定理論の「有能感」と「関係性」が著しく損なわれるため、防衛本能から自律的な行動を避け、指示待ちへと退行する。逆に、失敗しても人格を否定されず、再挑戦の権利が保証されている組織においてのみ、人はリスクを取って自らの規範に従った行動を選択できる。
