結論から明確にお伝えすると、セスジスズメの幼虫に毒性はありません。チャドクガやイラガのように人を刺して激痛や激しい皮膚炎を引き起こす「毒棘(どくしん)」は一切持っておらず、体液やフンにも有毒成分は含まれていません。
ネット上では「尾っぽのトゲで刺された」「触るとかぶれる」といった噂が散見されますが、これは見た目の威圧感による誤解や、接触した際の植物側のトゲ・樹液(サトイモのシュウ酸カルシウムなど)による皮膚刺激が混同されたケースが大半です。スズメガ幼虫が無毒である理由は、彼らの防衛戦略が「化学兵器(毒)」ではなく、「捕食者を驚かせる擬態と威嚇」に特化して進化したためです。
もし庭や畑で作業中に誤って幼虫に触れてしまっても、慌てる必要はありません。皮膚に異常が出る心配は基本的にありませんが、泥や雑菌の付着を防ぐため、触れた後は流水と石鹸で手を洗い流せば対処としては十分です。