介護保険を使って移動サポートを受ける仕組みは、介護報酬上の「通院等乗降介助」というサービスに該当します。この制度を利用するには、厳格な介護タクシー利用条件をクリアしなければなりません。
まず大前提として、担当のケアマネジャーによるケアプラン作成（居宅サービス計画書への位置づけ）が不可欠です。ケアプランに記載のない移動では、たとえ介護タクシー事業者に依頼しても保険給付の対象にはならず、全額自費扱いとなります。
保険適用が認められるのは、次の条件を満たすケースです。
・要介護度が要介護1〜5であること（要支援1・2は原則対象外）
・一人で公共交通機関を利用して移動することが困難であること
・家族などの同居者による送迎・介助が困難であること
・目的が通院、リハビリ、補装具の調整、預貯金の引き出し、選挙など日常生活に直結していること
通院等乗降介助を利用する場合、移動にかかる介助作業部分は1回あたり約100点（1割負担の場合で約100円前後）の自己負担で済みます。ただし、後述するように「移動する車両の運賃」そのものは保険の対象外となる点に注意が必要です。
