道路上に車を止めるルールを正しく理解する第一歩は、「駐車」と「停車」の定義の違いを明確に把握することです。道路交通法において、これらは全く別の状態として厳格に区分されています。
「駐車」とは、車が継続的に停止すること（客待ち、荷待ち、5分を超える荷物の積み降ろしなど）、または運転者が車から離れてすぐに運転できない状態（放置）を指します。一方、「停車」とは、人の乗り降りのための停止や、5分以内の荷物の積み降ろしのための停止、または運転者がすぐに運転できる状態でのわずかな停止を指します。
つまり、駐車禁止場所では人の乗り降りや5分以内の荷物の積み降ろし（停車）は認められますが、駐停車禁止場所ではそれらすら完全に禁止されます。荷物の受け渡しや同乗者の乗降であっても、駐停車禁止場所で車を静止させた時点で違反が成立します。
現場で見分ける際に最も分かりやすいのが道路標識です。青地に赤の丸枠がベースとなっており、斜めの赤い一本線が入っているものが「駐車禁止」、赤い線が交差して「×」印になっているものが「駐停車禁止」です。「線が2本（×）あるほうが、より規制が重い」と直感的に覚えると見落としを防げます。
