結論から言えば、法律上、労働者には「職業選択の自由」が保障されています。民法第627条第1項に基づき、労働契約の解約(辞退)は、入社予定日の2週間前までに申し出れば原則として自由です。内定承諾書にサインをした後であっても、この法的効力が覆ることはありません。
ただし、例外もあります。企業側がその人のためだけに特別な研修費を支出していたり、社宅の手配を完了していたりする場合、極めて稀ではありますが、損害賠償請求が認められるリスクがゼロとは言い切れません。それでも、一般的な採用活動の範囲内であれば、法的なペナルティを科されることはほとんどないのが実態です。