2020年代に入ると、竹内の演じる役柄はより複雑で重厚なものへと深化していく。2020年の日曜劇場『テセウスの船』では、タイムスリップによって父親の濡れ衣を晴らそうとする主人公・田村心を熱演。過去と現在が交錯する過酷な運命に翻弄されながらも、真実を追い求める切迫した表情と叫びは、ドラマ全体に張り詰めた緊張感を与えた。
さらに、彼のアクションと泥臭い演技の極致となったのが、2021年から長期シリーズ化された『君と世界が終わる日に』（通称：きみセカ）だ。ゴーレムと呼ばれるゾンビが蔓延る世界で生き抜く自動車整備工・間宮響を演じた竹内は、極限状態における人間の強さと脆さを鬼気迫るリアリティで表現。ボロボロになりながらも最愛の人を守り抜くタフなスタイルは、従来の日本のドラマには少なかった本格サバイバルヒーローの像を力強く打ち立てた。
