竜返しの滝へのアクセスは、自家用車やレンタカーの利用が最もスムーズです。有料道路である「白糸ハイランドウェイ」の道中に専用の無料駐車場（普通車十数台分）が整備されています。軽井沢駅周辺の中心街からは車で約20〜25分ほどで到着します。
公共交通機関を利用する場合は、JR軽井沢駅から草軽交通バス（草津温泉方面行き）に乗車し、「竜返しの滝」バス停で下車します。乗車時間は約25分です。バス停の目の前が遊歩道の入り口となっているため迷う心配はありませんが、バスの本数は1時間に1本程度と限られているため、事前に時刻表をしっかり確認しておくことがスムーズな移動の鍵となります。
駐車場やバス停から滝壺までは、木々に囲まれた整備された遊歩道を歩いて片道約10〜15分（往復で約30分程度）の手軽なハイキングコースです。高低差が緩やかなため、本格的な登山装備がなくても気軽に森林浴を楽しめます。ただし、足元は土や砂利道で木の根が露出している箇所もあるため、スニーカーやトレッキングシューズなど歩きやすい靴での散策が鉄則です。
