鳥類の足の成り立ちを語る上で外せないのが、中生代ジュラ紀から白亜紀にかけて繰り広げられた鳥の足進化の歴史です。現生鳥類は系統分類学上、獣脚類恐竜（ティラノサウルスやヴェロキラプトルなど）の直系子孫であることが化石証拠から証明されています。
初期の獣脚類恐竜の足跡化石を調べると、すでに前向きの3本の主指と、退化した第1指という「三前一後」の原形が完成していました。恐竜が前肢を翼へと進化させて飛行能力を獲得した瞬間、前肢は「物をつかむ」「大地を歩く」という役割から解放され、そのすべての地上タスクが後肢（足）へと一極集中することになりました。
前肢が飛翔に特化した代償として、鳥類の足は極限の多機能性を獲得せざるを得ませんでした。着地時のサスペンション、歩行・走行、獲物の捕獲、巣材の運搬、羽づくろい、さらには体温調節に至るまで、手と足の機能を一手に引き受ける形で現在の鳥の足の構造へと研ぎ澄まされていったのです。
