自宅で安全かつ確実に適温まで温める王道の手法は「湯煎（ゆせん）」です。熱湯でグツグツと煮立てるのではなく、火を止めたお湯を使うことが栄養成分を壊さないための鍵となります。
基本的な缶ミルクの湯煎のやり方は極めてシンプルです。深めのマグカップやボウルに約50℃〜60℃の白湯を張り、未開封の缶ミルクを浸します。缶の金属は熱伝導率が高いため、約3分〜5分程度浸すだけで、内部の液体は人肌に近い35℃〜38℃前後まで自然に温まります。このとき、熱湯（100℃）で長時間煮沸してしまうと、ビタミンCをはじめとする熱に弱い栄養成分が熱変性・劣化する恐れがあるため避けてください。
現在国内で広く利用されている代表的な製品ごとのアプローチも把握しておくとスムーズです。
明治の「ほほえみ らくらくミルク」はスチール缶および専用アタッチメントが用意されており、ほほえみ らくらくミルクの温め方としては、未開封の缶ごとボウルのぬるま湯につける湯煎が最も推奨されています。温めた後に缶を軽く振り、温度を均一にしてから専用アタッチメント（ピジョン「母乳実感」対応）を取り付ければ、哺乳瓶への移し替えすら不要で授乳が可能です。
一方、江崎グリコの「アイクレオ 赤ちゃんミルク」は紙パック容器を採用しており、液体ミルク アイクレオの温め方では、パックごと湯煎するか、付属のストローを使って耐熱哺乳瓶に移し替えてから哺乳瓶ごと湯煎にかける手順を取ります。紙パックは缶よりも熱伝導が緩やかなため、パックごと湯煎する場合は約40℃〜50℃のぬるま湯で5分ほど浸すのが基本となります。
