ピラティスには自重のみを使って床の上で行うマットピラティスも存在する。マットは自宅でも手軽に取り組める利点がある一方、身体のコントロールをすべて自分の筋力に頼るため、実は初心者にとって代償動作（間違った筋肉の使い方）を起こしやすい難しさも孕んでいる。
そもそも創始者であるジョセフ・ピラティスは、第一次世界大戦の捕虜収容所で負傷兵のリハビリのためにベッドのスプリングを改造して器具を作り出した。彼が提唱した「コントロロジー（身体・精神・心の完全な調和）」という哲学は、現代のマシン主導のプログラムにも色濃く受け継がれている。身体を正しくコントロールする感覚を掴む近道として、リフォーマーをはじめとするマシンが重宝される理由はここにある。
