竹田恒泰氏の言動を深く理解するうえで外せないのが、その特異な家系図と家族関係です。竹田家は、明治天皇の第6皇女である昌子内親王が北白川宮能久親王の第1王子・恒久王と結婚して創設された「竹田宮家」にルーツを持ちます。恒久王の孫にあたるのが竹田恒泰氏の父親である竹田恒和氏であり、恒泰氏は明治天皇から数えて5代目、すなわち「玄孫」にあたる血統を有しています。
父親の竹田恒和氏は、馬術のオリンピック選手としてミュンヘン・モントリオール両大会に出場した後、日本オリンピック委員会（JOC）会長を約18年間にわたって務めたスポーツ界の重鎮です。2020年東京五輪の招致活動を指揮した一方で、フランス司法当局による招致汚職疑惑の捜査を受けて退任を余儀なくされるなど波乱のキャリアを歩みました。竹田恒泰氏は父親に対する敬愛の念を公の場でも隠さず、捜査報道の際にも「父の潔白を信じる」と毅然とした態度を貫き、強固な父子関係を示しました。
一方で、竹田恒泰氏のプライベートである妻や子供についての情報は、メディアへの露出を極力避けて管理されています。2015年に結婚を発表した際、お相手は一般女性（当時30代前半）であると報じられました。かつて芸能人との交際がワイドショーを騒がせた時期もありましたが、最終的に選んだ伴侶は一般人であり、家庭内では穏やかな良き家庭人であると伝えられています。
現在までに長女をはじめとする複数の子供に恵まれており、竹田氏自身の公式ブログやSNSで断片的に語られる「娘と遊ぶ日常」や「父親としての育児エピソード」は、言論空間で見せる好戦的な表情とは対照的な温かみを帯びています。公私の境界線を明確に引き、家族のプライバシーと安全を徹底して守る姿勢は、著名論客としての防衛策とも言えるでしょう。
