竹内涼真さんの家族構成は、父親、母親、竹内涼真さん（長男）、妹、弟の5人家族です。さらに家族の一員として愛されている愛犬の存在も知られています。
きょうだいの年齢順と現在の活躍分野は以下の通りです。
- 長男：竹内涼真（たけうち りょうま） / 俳優として数々のヒット作で主演を担当
- 長女：たけうちほのか / バラエティ番組やモデルとして活躍する人気タレント
- 次男：竹内唯人（たけうち ゆいと） / 歌手・アーティスト・俳優としてマルチに活動
3人きょうだいの長男として弟妹を可愛がってきた涼真さんは、幼少期から面倒見の良いお兄ちゃんとして知られています。現在では3人全員が芸能界に関わる仕事をしており、互いの活動をリスペクトし合う理想的な関係性を築いています。
