梶原山公園はドライブだけでなく、静岡市民に親しまれている低山ハイキングコースの拠点でもあります。最も人気が高いのは、梶原山山頂から尾根沿いに整備された遊歩道を歩き、隣接する一本松公園へ抜けるルートです。
片道約15〜20分ほどのアップダウンが少ない尾根道で、木漏れ日を浴びながら駿河湾の眺望を楽しむことができます。トレッキングシューズや歩きやすいスニーカーがあれば、小さな子どもからシニア層まで気軽に歩くことが可能です。
さらに、この地は鎌倉時代の悲劇の舞台としても知られています。1200年（正治2年）、鎌倉幕府の有力御家人であった梶原景時が、幕府内の権力闘争（梶原景時の変）に敗れ、一族とともに西上する途上で駿河国の武士団と激戦を繰り広げ、この山頂付近で自害しました。園内には梶原景時の墓・供養塔が静かに佇んでおり、歴史ファンにとっても深く胸を打つ史跡となっています。
