城崎温泉の醍醐味である外湯めぐりを日帰りで楽しむ場合、「城崎温泉 外湯めぐり 駐車場 おすすめ」の筆頭は『鴻の湯』または『御所の湯』裏手の市営駐車場です。各外湯の専用駐車場や直近の市営駐車場では、入浴客向けに最初の1時間（または30分）が無料となる優遇措置が取られています。
「城崎温泉 駐車場 無料」を完全に狙う場合、終日完全無料の常設公共パーキングは中心街には存在しません。しかし、以下のステップを踏むことで実質格安・無料感覚で外湯を巡ることが可能です。
- 1湯ごとに車を移動させる分散駐車：「鴻の湯」で1時間無料枠を使って入浴後、一度出庫して「まんだら湯」や「さとの湯」近くへ移動することで、毎回無料時間を適用させるテクニックです（※繁忙期は再駐車が困難なため非推奨）。
- 「城崎温泉 日帰り 駐車場 穴場」としての温泉街外縁部利用：温泉街の東端・西端にある中規模駐車場に停め、街並みを散策しながら徒歩で巡るスタイルが、移動時間と精神的ストレスの削減に最も効果的です。
