石川五右衛門がルパン三世の物語に初めて姿を現したのは、1971年に放送されたテレビアニメ第1シリーズの第5話「十三代五右ヱ門登場」です。安土桃山時代の大盗賊・石川五右衛門から数えて13代目の末裔という血統を背負い、伊賀忍者の首領である師匠・百地三太夫の命を受けてルパンの命を奪いに現れた正真正銘の「敵・刺客」でした。
当時、五右衛門は自らの武功と一族の誇りを証明するため、容赦なくルパンを追い詰めました。しかし、冷酷な師匠の百地三太夫は五右衛門をも利用価値がなくなれば始末しようと企む黒幕であり、ルパンの機転によってその卑劣な裏切りが白日の下に晒されます。危機に陥った五右衛門をルパンが救い、二人は百地という共通の敵を前に共闘することとなりました。
その後、第7話「狼は狼を呼ぶ」での秘伝書を巡る熾烈な決闘を経て、互いの卓越した実力と「決して卑怯な真似をしない」という独自の美学を認め合います。馴れ合いを嫌う者同士でありながら、言葉を交わさずとも背中を預け合える奇妙な友情が芽生え、五右衛門はルパン一味の不可欠な仲間として定着していったのです。
