霊長類の仲間は、進化の道筋に応じて大きく階層分けされています。一般に「サル」とひとくくりにされがちですが、その内部構造は極めて多様です。基本となる霊長類の分類一覧は、大きく「曲鼻猿類(原猿類の一部)」と「直鼻猿類(真猿類およびメガネザル)」に枝分かれします。
かつて広く用いられた伝統的な区分では、夜行性で原始的な特徴を色濃く残す原猿類(キツネザルやロリス、ブッシュベイビーなど)と、昼行性で大脳が発達した真猿類(ニホンザル、マントヒヒ、クモザル、類人猿、ヒトなど)に分けられていました。
日常会話で混乱を招きやすいのが霊長類とサルの違い、そして霊長類と類人猿の違いです。学術的には人間も霊長類の一種ですが、日常語の「サル」は人間を除外した霊長類全般を指すケースが一般的です。また、「類人猿(エープ:Ape)」とは真猿類の中でも特に人間に近い尾のない大型種(チンパンジー、ボノボ、ゴリラ、オランウータン、テナガザル)を指し、ニホンザルやヒヒなどの一般的なサル(モンキー:Monkey)とは骨格も知能も明確に区別されます。