園内の中央にそびえる天守閣は、昭和33年に再建された鉄筋コンクリート造の復興天守ですが、内部は充実した歴史資料館となっています。天守閣の入場料は大人（高校生以上）200円、中学生以下は無料という破格の設定。気軽に立ち寄れる価格帯でありながら、家康愛用の武具の複製や浜松の城下町ジオラマ、出土遺物など見応えのある展示が並びます。
観光に必要な所要時間は、天守閣と復元された天守門の見学だけであれば約40分〜1時間程度。園内の日本庭園や広場をのんびり散策し、カフェでの休憩を挟む場合は2時間〜2時間半ほどを見積もっておくと、焦らずゆったりと全体の魅力を満喫できます。天守最上階の展望台からは、天候に恵まれれば遠く富士山や遠州灘まで一望でき、天下を夢見た若き家康の視界を追体験できる絶好のビュースポットです。
