両者を見分けるうえで、最も確実な観察ポイントとなるのが「1つの体節（胴体の節）から生えている足の本数」です。一見すると無数に足が生えているように見えますが、構造には明確な差が存在します。
ムカデ（百足）は、1つの節から「左右に1対（計2本）」の足が生えています。体型はやや平たく、前後に素早く波打つように動き、獲物を捕らえるための発達した顎を持っています。
対してヤスデ（千足）は、胸部の数節を除き、1つの節から「左右に2対（計4本）」の足が生えています。断面は丸みを帯びた円筒形で、ムカデに比べると足が非常に細かく密集しており、波がうねるようにゆっくりと前進します。さらに、危険を察知するとダンゴムシのように体を渦巻き状に丸める防御姿勢をとるのもヤスデならではの特徴です。
