2人の交際が始まったのは2015年頃と報じられています。映画『サブイボマスク』（2016年公開）での共演や共通の知人を介した食事会で出会い、意気投合しました。
交際の決め手となったのは、自然体で過ごせる価値観の一致でした。双方がアウトドアや自然を愛するライフスタイルを好んでおり、飾らない関係性を育んできました。週刊誌の直撃取材を受けた際も、小池徹平は交際を堂々と認め、誠実な対応がファンの間でも大きな好感を生みました。
約3年の真剣交際を経て、2018年11月に結婚を発表。その後、2019年9月に第1子男児、2026年3月に第2子男児が誕生しました。小池徹平はテレビ番組やインタビュー等でも「子育ては夫婦で完全にシェアしている」と公言しており、永夏子の知性的なサポートと互いを尊重し合う姿勢が、円満な家庭環境を支えています。
